Mise en oeuvre d'une commande robuste pour les canaux d'irrigation

Dans cette thèse on s'intéresse à l'application de la commande automatique robuste aux canaux d'irrigation. Les canaux d'irrigation sont des systèmes hydrauliques à surface libre qui servent à conduire l'eau de sa source vers ses usagers. La mise en oeuvre de la commande automatique est effectuée en deux étapes. D'abord, on s'intéresse à la modélisation du système réel, puis on étudie la synthèse de la loi de commande. Un modèle linéaire à la base des équations de Saint Venant est conçu pour la commande. Les modèles de deux systèmes réels, le canal d'Evora (Portugal) et le canal de Gignac (France) sont obtenus et analysés dans le domaine fréquentiel. La deuxième étape de l'application de la commande automatique consiste dans l'élaboration d'une méthodologie de contrôle robuste. L'analyse de la stabilité, de la performance et des marges de robustesse de la boucle fermée est effectuée à l'aide des outils de l'automatique classique. Des contrôleurs de type PI décentralisés sont synthétisés pour un système mono-bief. Leurs performance et robustesse sont testées de façon expérimentale et en simulation. Les résultats obtenus confirment la pertinence de la méthodologie générique de modélisation et de contrôle. Cette méthodologie est étendue ensuite dans le cas d'un système multi-biefs. Le système multi-biefs « hérite » les propriétés de stabilité et de robustesse des systèmes mono-bief. Par contre, la performance globale du système est dégradée à cause des interactions entre sous-systèmes mono-bief. Afin de remédier à ce problème, on propose la synthèse d'une commande anticipée.